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　　目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是日本Nabtesco帝人精机公司的RotateVector减速器（简称RV减速器），另一种是日本HarmonicDrive的谐波减速器，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。在机器人关节中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。谐波减速器的传动是通过薄壁柔性齿轮的径向弹性变形实现转速变换和动力传递，薄壁柔性齿轮承载能力和传动刚度相对较低，同时柔性齿轮也易因周期性形变而发生疲劳损坏，故主要用于中、轻负载的精密传动系统，多用作工业机器人腕部、手部的精密减速传动。RV减速器由一级渐开线圆柱行星齿轮传动和一级摆线针轮行星传动复合而成。在结构设计上的特点是：动力由主动小齿轮输入后，由三个周向均布的行星齿轮带动三个转臂同步驱动两片相错180度偏心布位的摆线轮，摆线轮与针齿之间形成多齿差啮合，产生的输出力矩由转速输出机构输出。RV减速器具有结构紧凑、传动比大、承载能力强以及传动刚度高等许

　　1.轴承减速机，其特征在于，包括外壳、保持架、输入轴和轴承压板，输入轴连接有偏心轮，保持架的顶部呈圆形均匀放置有若干内排滚珠/柱，偏心轮的轮面与内排滚珠/柱相抵；保持架外侧壁上均匀分布有若干保持板，相邻保持板之间设有外排滚珠/柱，内排滚珠/柱与外排滚珠/柱之间设有轴承圈；外壳内侧壁上设有若干插槽，插槽的横截面为弧形，相邻插槽之间圆弧过渡，每个外排滚珠/柱均与外壳内侧壁滚动接触。2.根据权利要求1所述的轴承减速机，其特征在于：所述轴承圈的内壁与内排滚珠/柱相抵，轴承圈的外壁与外排滚珠/柱相抵。3.根据权利要求2所述的轴承减速机，其特征在于：偏心轮上端的输入轴上固定有上输入轴承，偏心轮下端的输入轴上固定有下输入轴承，保持架内壁的中部向内凸起形成限位环，下输入轴承放置在限位环上端。4.根据权利要求3所述的轴承减速机，其特征在于：所述外壳包括圆环状的侧板，侧板内壁的上部向内延伸形成圆环状的上端板，侧板外壁的下部向外延伸形成圆环状的下端板，下端板固定连接在轴承压板上，所述插槽位于上端板的内侧壁上，所有外排滚珠/柱均与上端板内侧壁滚...